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武河清字禹襄，河北永年人，生於清嘉慶十七年（1812年），卒於清光緒六年（1880年）。武家家境富裕，祖輩偕因嗜愛武學而聞名鄉里。武禹襄幼承庭訓，好武成性，整日不離拳腳。清道光十五年（1835年），武禹襄用功習武拉弓，準備武舉考，雖耳聞鄉里楊露禪武功高強，但因忙於準備，無暇訪視。
清道光三十年（1850年）間，同鄉陳氏太極拳名師楊露禪三下陳家溝，返回永年定居。時武禹襄科舉名落孫山，慕名訪視楊露禪。武禹襄兄弟三人，本視楊為平民，不屑拜門從師，但楊露禪視武家為地方仕紳，且在朝為官，故誠懇相交。武家兄弟見楊露禪態度和善，為人謙懷誠懇，且太極拳藝高深，遂折節與其結交，武禹襄也因此從楊露禪習得陳氏老架太極拳。
然而武禹襄為大清秀才，既得藝後有感不足，乃於清咸豐二年（1852年）前往陳家溝取經。後知陳長興已八十餘歲老翁，早已不過問拳事。武禹襄路經河南懷慶府趙堡鎮，夜宿客棧後，向店家打探陳氏太極一事。店家見其有心乃告之：「此間有陳清萍者，藝出長興右，蓋試竭焉」。武禹襄本擬訪陳長興請益，然知其已老邁臥病在床，遂打消主意，於是前往拜會陳清萍。經與陳長興詳談拳理，乃知陳長興為陳氏老架，陳清萍為陳氏新架。遂留「趙堡鎮」，從師陳清萍，經月餘學習，自言盡得理法後乃離開。武禹襄本為貢生，才賦不在其兄之下，然因醉心武術，無意仕途。當年河南巡撫鄭元善，聞武禹襄剛直而有膽識，特邀請視察軍務，然武禹襄以志不在官場堅不赴任。
清咸豐四年（1854年），武禹襄長兄武澄清（秋瀛），在任職河南舞陽縣知縣任內，某日聽聞境內某鹽店有王宗岳《太極拳論》，特前往取得，交由其弟武禹襄研讀。武禹襄研讀後，愛不釋手，常靜思其義，揣摩其詞。之後每練太極走架而有所領悟，必將心得書寫紙上貼於練功房牆上。後心得經反復驗證體會，成文「太極拳譜」。「太極拳譜」內容豐富，有語意精闢的「十三勢行功心解」，言簡意深的「打手要言」，發勁真言「四字不傳密訣」，拳架論述之「長拳十三勢」和「身法十要」共五篇。多年後武禹襄在悉心研究陳式老架、趙堡新架及楊式太極拳精髓後，融會貫通，以個人心得創編了姿勢緊湊，動作舒緩的「武式太極拳」。
武禹襄喜以儒生自居，以練拳自娛為樂，故傳承弟子極少，其中以外甥李經綸（亦畬）技藝最優。李經綸為永年人氏，飽讀詩書，為前清舉人，對太極多有研究，而其思維受武禹襄薰陶甚多，為武氏太極拳代表性人物。生於道光十三年（1833年），卒於光緒十八年（1892年），傳世之代表性字訣有「五字訣」，傳弟子郝和（字為真）。武禹襄一生愛武嗜武，生前牆上貼滿心得字條，然因家人不明其意，並未整理留傳於世。武禹襄事母至孝，淡泊名利，曾有河南巡撫鄭文善指名邀聘，武禹襄辭不履職。武禹襄創武氏太極拳至今已六代，傳承約一百五十年。 資料來源：張伯夷(2005年11月)《太極拳經釋義》
〈第一篇太極拳派概論〉。逸文出版社出版。
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